Raspberry Π

Raspberry Piでいろんなことをやってみようというブログです。

mincraft

第21回 Raspberry Piでラジコンを作る。

今回は今まで掲載してきたラズコンプロジェクトのまとめとなります。
本記事で一旦、ラズコンについては完了となります。
※一旦と書いているとおり、新たなアイデアがあれば、続けます。



1/20 RC NISSAN FAIRLADY Z CALSONIC IMPUL



前回の記事は以下です。

rasp0035.hatenablog.com





立てた目標について

第1回と第7回で私は以下の目標やラズコンの仕様を考えました。
一つずつ軽くコメントしたいと思います。

・RaspberryPiからの信号でモーターの挙動を操作する。
 →これが出来ないと始まらず、操作できるようになりました。

・モーターにより車輪が駆動→タイヤが回る。
 →これも必須で、回るようになりました。

・自分のPCからRaspberryPiを操作し、ラジコンを操縦する。
 →最初はPCからsshでラズパイを操作していましたが、
  最終的にはラズパイにwebサーバを立ててスマホから操作できるようにしました。


・車体にはタイヤ・車輪・モーター・RaspberryPi・電源を搭載。
 →これも必須ですし、実現させております。


・ラズコンは直進と停止のみの挙動とする。旋回については一旦考えない。
 →最終的には、直進・後退・旋回・停止と操作できるようになりました。

・愛着あるけど、やっぱり遅い → だから早くする
 →遅いというのはモーター1つのときの話でした。
  その後、モーターを2つ使ったダブルギアを使用して、
  かなり早くなりました!


・PCからラズコンを起動する状態はちょっとスマートじゃない
 →PCからの操作だと操作場所が固定されてしまうということで、
  上にも記載しましたが、スマホから起動、操作できるようにしております。


・ラズコンを止める時どうするのか
 →当時はラズコンを止めることもできませんでしたが、
  GPIOコマンドを使って止めることもできております。


・部品間で当たっていたりの干渉がある
 →こちらが現状でもまだ干渉が起こっている状態です。
  タイヤとモバイルバッテリー間で少しカスッている状態でして、
  現在の部品ではどうしても、対応できませんでした。

・見た目がイケてない
 →こちらも対応できませんでした。
  本当はレゴブロックなどで外壁をつくって、
  回路むき出しになるのを避けたかったのですが。
  レゴを組み立てるスペースが無く。
  また、組んでも重さのため、スピードが遅くなる状況だと思います。




ということで、大まかには達成しております。
干渉している点と見た目をもう少しかっこよくできたらという思ってました。
達成できないこともありましたが、満足はしております。
目標については、第1回と第7回の記事を参照ください。

rasp0035.hatenablog.com


rasp0035.hatenablog.com


その製作の中で最も苦労した箇所は第20回で書いている旋回の部分です。
心残りの部分としてもこの旋回の挙動があげられます。

スマホでの操作や現状のタイアでは、スムーズに思った角度で曲がるのは難しいと思っており。
このプロジェクトを進めていた場合では、課題となっていたと思います。
※20回の記事は記事上部の前回の記事より参照ください。




現状のラズコンからの改良について

最新の形状は以下となりました。
f:id:taka230035:20170413083026j:plain:w300


ここまで作り上げてみて、最後にこのラズコンに使っている部品で改良したほうが良いと思った箇所を述べます。

それはズバリ。。。ほとんど全てです!!

以下より具体的に記載していきます。


ラズパイZero

最新のラズパイZero-Wに切り替えた方がいいです。USBモバイルWifiの部分を省略できると思っていて。スッキリさせられます。
ただ、現状ラズパイZero Wの入手が困難な状況となっています。
ラズパイZero Wの記事は以下
rasp0035.hatenablog.com



モバイルバッテリー

今使用しているものより、もっと薄くて、軽量のもので車体サイズに合ったものに交換したいです。
バッテリーの性能自体は不満はなく、サイズ面での改良ポイントとなります。


車体板

ラズパイの幅と合っていないので、合うものを探したほうが良いと思いました。
板のサイズラズパイに合わせると、ギアやタイヤのサイズも変える必要が有ると思います。


基盤

単純にもう少し小さい基盤でスペースを節約できたらと思いました。


タイヤ

戦車型のタイヤですが、とにかく動きが遅く、旋回がやり辛いです。
旋回しやすくするには、前後のタイヤ間も独立した方が良いと思います。


となり、ダブルギア以外の部品、全てで不満がある状態でした。


このようにある程度となりますが、作り込んでみた結果。
また1から作り直したほうが良いという考えとなったのです。
そうなるとモチベーションが下がっている今、続けることが難しいため、今回で一旦終了となります。

ラジコンーラズパイ接続を想定した一式キットが発売されれば、購入して検証を続けたいなという心情です。

以上となります。
これにてラズコンプロジェクト終了です!


Raspberry Pi 3 MODEL B 【RS正規流通品】

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