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Raspberry Π

Raspberry Piでいろんなことをやってみようというブログです。

mincraft

第7回 Raspberry Piでラジコンを作る。

ラズコン

前回(第6回)でラズパイを作り終えましたので、今回動かしてみようと思います。

f:id:taka230035:20161123223143p:plain:w300



前回、第6回のリンクは以下となります。

rasp0035.hatenablog.com





うごかす!!

〜〜
(軽く振りかえってみて)
思えばラズコン第1号は、ひらめきだけで作り、
1.5日ほどで完成となったのですが。

今回の第2号は、プラモデル要素が強くなり、時間もかかってしまいました。
ですが、その分自信もあります!

まぁ、ネットで動いている方のラズコンをある程度インスパイアしているので、動いて当たり前なトコロはあります。
ただ実際動くことを見るまでは、不安な部分もあるのです。
果たして、無事に動くのでしょうか!
〜〜


それでは、動かしてみます。
ラズコン(ラズパイ+ラジコン)の現在の姿は以下です。
f:id:taka230035:20161123223143p:plain:w200


今回のモーターを動かすpythonスクリプトは以下としました。
以前の記事のもの

http://rasp0035.hatenablog.com/entry/2016/10/23/20161023rasp0035.hatenablog.com

から少し変更を加えており、後退はせず、一定のタイミングで前進するだけのプログラムです。
内容を一部削除しただけなので、特に解説は必要ないと思います。

import wiringpi as pi, time

motor1_pin = 23
motor2_pin = 24

pi.wiringPiSetupGpio()
pi.pinMode( motor1_pin, 1 )
pi.pinMode( motor2_pin, 1 )

while True:
pi.digitalWrite( motor1_pin, 0 )
pi.digitalWrite( motor2_pin, 1 )
time.sleep(2)

pi.digitalWrite( motor1_pin, 1 )
pi.digitalWrite( motor2_pin, 1 )
time.sleep(2)



Macからラズパイにssh接続後、pythonプログラム実行します。



それでは、やってみましょう。

準備はいいですかね。。。

















キーボードEnterでプログラム起動!!!




f:id:taka230035:20161123224107g:plain:w600
動いた!! 
遅いけど。
※止まったり、動いたりしているのはプログラム通りの挙動です。

やはり感動です。
自分でラジコンを作り上げることができました。
今までの製作が形になることで、この遅さも愛着が出てきます。




課題

無事動いたことに興奮冷めやらぬ状態ですが、いくつか課題も見えてきました。

1.愛着あるけど、やっぱり遅い
2.PCからラズコンを起動する状態はちょっとスマートじゃない
3.ラスコンを止める時どうするのか
4.部品間で当たっていたりの干渉がある
5.見た目がイケてない

上記5点が課題となり、うち2、3、4について以下で説明します。




PCから操作してラズコンを動かしている現状

現状Macからssh接続でラズコンを動かしております。
PCは気軽に動かせない状況となり、ラズコンが遠くにいくと操作が疎かになってしまいます。
ラズコンをある程度の距離まで移動できるようにするために、操縦者も移動しながらラズコンを操れる環境が必要だと思います。

対応したい事項となります。




ラスコンを止める時の問題

自分の現状のPythonプログラムの場合、止める時はMacからssh接続のるターミナルで

キーボードのControl + C


操作でプログラムを停止させてます。

少し問題がありまして、
モーターが動いているときに停止させた場合、そのままモーターが動いたまま進んでしまうのです。
こうなってしまったら、物理的にケーブルを外したりする必要があります。

これも対応したい事項となります。




部品間の干渉

前回の記事を参照されている方はすでにツッコミをいれていると思いますが、
部品間で当たっている箇所や結束が微妙な部分があります。
一応動いて入るものの、やはり干渉しないようにスマート化する必要が有ると思います。
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↑タイヤと接触

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↑留め方が雑すぎる

こちらも対応したい事項となります。




次回からは

いくつか課題が出てきたのですが、次回からは

2.PCからラズコンを起動する状態はちょっとスマートじゃない
3.ラスコンを止める時どうするのか

上記をまず対応していきたいと思います。


以上です。




次回のリンクは以下となります。

rasp0035.hatenablog.com