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Raspberry Π

Raspberry Piでいろんなことをやってみようというブログです。

mincraft

第2回 Raspberry Piでラジコンを作る。

ラズコン

それでは今回より、ラズコン(ラズパイ+ラジコン)を製作したいと思います。

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以前、レゴの輪ゴム車を購入レビューしましたが、
このレゴ車の車体を参考に製作してみようと考えました。
本記事での”輪ゴム車”は以下の記事のものを指します。
rasp0035.hatenablog.com


あとは、レゴブロックも使ってみようと思います。

rasp0035.hatenablog.com



ラズコンを作るきっかけ等は第1回に記載しております。

rasp0035.hatenablog.com





今回の製作で使用したもの

今回ラズコンを製作するにあたり、以下のものを使用しました。

・モーターとギア
 ミニ四駆用のやつだと思いますが、たまたまバラで販売している物があり購入しました。
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・ギア
 輪ゴム車のものです。
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・レゴブロック
 こんなのとか、あと普通のブロックも
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・はんだ付け(ハンダゴテ)
 1000円の安物です。
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Raspberry Pi + ブレッドボード + ジャンパー線 + モータードライバとか
 ラズパイからモーターを動かすための器具一式です。
 以前のモーターを動かした記事のものをそのまま流用します。

http://rasp0035.hatenablog.com/entry/2016/10/23/20161023rasp0035.hatenablog.com





モーターとギアの接続

まず、モーターとギアの接続を行います。
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モーター→ミニ四駆のギア→レゴブロック→輪ゴム車のギア
と接続していきます。

左の画像の赤枠部分について
このギアは右の画像のようにモーターを緑のレゴブロックの穴にジャストフィットさせるための仕方なくの使用です。
正確なギアの役割はしておりません。

ギアと緑ブロックをきつく接続することで、モーターの回転が輪ゴム車のギアと連動します。
一応モーターとレゴブロックはきつくなっている状態ですが、ちょっと雲行きが怪しくなりました。。




モーターとジャンパー線を接続

はんだ付けを使い、モーターとジャンパー線を接続しました。
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まだまだ、はんだ付け操作は慣れないですね。




モーターと車輪の接続および、モーターとRaspberry Piの接続

車輪&タイヤは最初は以下のように考えました。
が、後々ギアの数を減らしております。
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上の項目で作ったモーター&ギアと車輪&タイヤを接続して、以下のようになりました。
ちょっとアップで全体像が分かりにくいですが。
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次にモーターとRaspberry Piを接続です。
接続および、モーターの動かし方は以下の記事参照で、今回もこのまま流用しました。
上記でも記載しましたがリンクは以下です。

http://rasp0035.hatenablog.com/entry/2016/10/23/20161023rasp0035.hatenablog.com



この時点で、PCからラズパイに接続して、プログラムを実行すると
ラズパイからの信号でタイヤがまわることを確認できました。
いい感じです。




車体の作成

ラズパイからタイヤまでの接続は一通り確認できたので、レゴで車体を作成して、走らせてみようと思います。


取り敢えずでレゴで簡易的に車体を製作し、全部載っけてみました。
バイルバッテリーにして完全に独立しております。


見た感じ、すごくハリボテです。
輪ゴムとかで、部品を止めています
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別角度から。
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うーん。味のある醜さですが、最初は動けばいいのです!!



走らせてみる

一応車っぽい形になりましたので、いきなりこの状態で走らせてみます!

まだ製作日数1日。あっけなさすぎです。


プログラム自体は以前のモーターの記事のままとします。
Macからラズパイにssh接続後、pythonプログラム実行します。




準備はいいですかね。。。

















キーボードEnterでプログラム起動!!!





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シーーン
走らないです。。




ちょっと調べた結果

どうやっても走らないです。

車体を持ち上げると、車輪は回ります。。


どうやら第1回の懸念点でかいたとおり、車体が重いせいでモーターのパワーが足りず、タイヤが動かないです。
またレゴで作ったギアの部分の接続も微妙で、モーターのパワーを半減させてるみたいでした。
車体の重量により、地面との摩擦力の方が強いようです。


つまり今回の製作は
失敗
となります。


原因は

・車体が重すぎる
・ギアが噛み合ってなく、モーターのパワーが車輪に伝わってない

と考えました。




次の施策を考える

今回は失敗です。これを生かして、次回の施策を考えます。

・もっとパワーがあるモーターに変える
・車体やギアに使っているレゴを別の材料に変える

と思っており、対策したいと思います。


今回は以上です。
次回で上記の対策を実践していきます。





次回のリンクは以下となります。

rasp0035.hatenablog.com